c++ - Eigen 错误 : INVALID_MATRIX_PRODUCT multiplying vector and matrix

Question

我正在使用 C++ 和 eigen。我尝试实现矩阵旋转，但出现此错误 Eigen\src/Core/GeneralProduct.h(410,3): error C2338: INVALID_MATRIX_PRODUCT

    Eigen::Vector3f box_pos = Eigen::Vector3f(-2.0f, 2.5f, -2.0f);
    box_pos *= RotY(5.0f);

旋转功能:

   Eigen::Matrix3f RotY(float angle) {
    float s = sin(angle);
    float c = cos(angle);
    Eigen::Matrix3f matrix;
    matrix << c, 0., s, 0., 1., 0., -s, 0., c;
    return matrix;
}

Answer 1

box_pos 是列 vector 。如果您编写 box_pos *= RotY(5.0f)，您从右侧乘以矩阵，内部维度(1 和 3)不匹配。

您要么必须转置 box_pos 并使用行 vector ，要么将乘法重写为

box_pos = RotY(5.0f) * box_pos;