C++ Eigen : subclassed vector get error in conversion with simple operation

Question

我已经将 Eigen::Vector2d 子类化，因为有一些我不会在这里写的方便方法(比如 MyVec.randomize()、MyVec.distanceWithThreshold() 等..)。

但是当我尝试将一些简单的操作分配给新 vector 时，我遇到了转换错误。让我们看看我的代码:

#include <iostream>
#include "Eigen/Core"

class Vec2D : public Eigen::Vector2d {
    public:
        Vec2D() : Eigen::Vector2d() {};
        Vec2D(double x, double y) : Eigen::Vector2d(x,y) {}
};

std::ostream& operator<< (std::ostream &out, Vec2D &cPoint) {
    out << "(" << cPoint.x() << ", " << cPoint.y() << ")";
    return out;
}

int main() {
    // test with base class
    Eigen::Vector2d A = Eigen::Vector2d(0,0);
    Eigen::Vector2d B = Eigen::Vector2d(5,5);
    Eigen::Vector2d C = A - B;
    std::cout << C.x() << " " << C.y() << std::endl;

    // test with my subclassed Vec2D
    Vec2D _A,_B;
    _A = Vec2D(0, 0);
    _B = Vec2D(5, 5);
    std::cout << _A-_B << std::endl; // my stream overload is not called
    std::cout << _A << std::endl; // my stream overload is called

    // now the problem
    Vec2D dudeee = _A - _B;            // if I comment this line, no error
    std::cout << dudee << std::endl;  // if I comment this line, no error

    return 0;
}

错误是:

test.cpp: In function 'int main()':
test.cpp:34: error: conversion from 'const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_difference_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>, const Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1> >' to non-scalar type 'Vec2D' requested
test.cpp:35: error: 'dudee' was not declared in this scope

我认为(因为调用我的流运算符过载)在某种程度上我必须覆盖 Vec2D 中的普通运算符(+、- *、/)，也以某种方式说要分配一个新的 Vec2D 对象，但我不知道该怎么做。有什么建议吗？

Answer 1

关于编译错误，在C++中，构造函数和赋值运算符都不会自动继承。看这个doc .特别是你必须重新实现 Matrix<> 类的所有构造函数，并添加:

using Vector2d::operator=; 

转发赋值运算符。

关于A-B，它的类型是一个CwiseBinaryOp<...>表达式。如果你想让它成为 Vec2D，那么你必须转换它:

cout << Vec2D(A-B);

最后，如果你的唯一目的是扩展 Eigen 的 API，那么最好使用 Eigen 的 plugin插件机制。存在以下插件:

• EIGEN_DENSEBASE_PLUGIN
  • EIGEN_MATRIXBASE_PLUGIN
    • EIGEN_MATRIX_PLUGIN
  • EIGEN_ARRAYBASE_PLUGIN
    • EIGEN_ARRAY_PLUGIN