c++ - 如何将机器人移动一定距离并仍然管理传感器？

Question

我有一个带编码器反馈的机器人，我想使用将机器人移动一定距离并转动一定角度的功能，例如:

void loop(){

  if (Obstacle==false){  // if no obstacles

      forward(1000);  // move forward 1000 mm
      backward(1000); // move backward 1000 mm

      //...  
  }
}

正向函数:

void forward(int distance){  // distance in mm

   int desiredRotationNumber= round(distance/circumference) ; 

   int desiredTicks = encoderResolution * desiredRotationNumber;

   if (counter < desiredTicks) // variable counter counts the pulses from the encoder
   {  
       analogWrite(motor,255);
   } 
   else 
   {
       analogWrite (motor,0); 
   }

}

问题是，如果我使用条件“if”，我的前向函数将只执行一次，然后程序跳转到下一个函数，但如果我使用“while 循环”，我的移动函数将正确执行，但我赢了'能够管理传感器或任何东西。

Answer 1

您可能想要的是逐步减少您的移动，并检查每个增量之间的传感器:

while (distance > 0 && !Obstacle){
    forward(step);
    distance-=step;
    check_sensors();
}

使用多线程，您可以使这些操作(移动和感应)异步工作，并使用某种事件发布来警告每个线程发生变化。在这里，我们通过交织任务来模拟该功能(您也可以研究协程以获得类似但更有效的想法)。