c++ - 当调用刚体树中的函数(如 doKinematics、CreateKinematicCache)时，如何修复 cpp 中的 "undefined reference to"错误

Question

我是 drake 的初学者。我使用 urdf 解析器将我的机器人模型提取到 RigidBodyTree。然后我使用 doKinematics 函数创建运动学缓存。但是，构建器给我以下错误。
这是一种情况，在某些情况下，我无法使用rigid_body_tree.cc文件中的其他功能，而且错误几乎是一样的。

• OS:Ubuntu 16.04
• Language: C++ -GCC 5.4.0 -Clang 6.0.0 -Python 2.7.12
• Built from source
  • Bazel 0.28.1
  • Bazel C++ compiler +capture_cc_env=external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env +source external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env ++BAZEL_CC=/usr/bin/gcc ++BAZEL_CC_FLAGS= +/usr/bin/gcc --version gcc (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.11) 5.4.0 20160609
  • Git revision: 800d961
  • Build drake using the method on the first page of drake document, "installation and quickstart

auto tree = new RigidBodyTree<double>();  
Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;  
q_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
qd_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
auto kinematics = tree->doKinematics(q_in, qd_in);

Error info:
test.pic.o:test.cpp:function main: error: undefined reference to 'KinematicsCache<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>::Scalar> RigidBodyTree<double>::doKinematics<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>, Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, bool) const'
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

Answer 1

你可以改变

Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in; 

到

Eigen::VectorXd q_in(9);
Eigen::VectorXd qd_in(9); 

问题是我们显式实例化了 doKinematics 的模板在 https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/004864a1ef09583754b8573f287fd2658d18aab3/attic/multibody/rigid_body_tree.cc#L3878-L3884 , 它不包括类型为 Eigen::Matrix<double, 9, 1> 的模板.因此链接器找不到引用。但是我们确实用 Eigen::VectorXd 类型实例化了模板。 .

顺便说一句，RigidBodyPlant已弃用。我们推荐用户尝试MultibodyPlant相反。