c++ - 使用 Google Protocol Buffer - 如何在 .proto 文件中定义字段

Question

我正在使用 Simulation Open Framework Architecture SOFA (C++ 语言)，我的目标是在一些 sofa 源 native 数据与其他外部应用程序之间设置某种通信类型。通过这个订单，我使用 ZeroMQ 将沙发数据传输到 Python 外部应用程序。

在 SOFA (C++) 中，我有以下 instrumentData 结构

#include <sofa/core/behavior/BaseController.h>
#include <sofa/defaulttype/VecTypes.h>

// To Quat datatype
#include <sofa/defaulttype/Quat.h>
using sofa::defaulttype::Quat;

using std::string;

namespace sofa
{

namespace component
{
namespace controller
{
struct instrumentData
{
  typedef sofa::defaulttype::Vec3d Vec3d;
  Vec3d pos;
  Quat quat;
  int btnState;
  float openInst;
  bool blnDataReady;
};
}
}
}

我正在尝试通过 zmq 与以下数据成员 instrumentData 结构进行数据通信，并序列化/反序列化我正在使用的这些数据 Google Protocol Buffer按照我的 python 命运数据应用程序的顺序理解并解释它的 instrumentData 数据成员结构的内容。目前，此数据成员结构以二进制格式/内容到达您的目的地。

Google Protocol Buffer 要求以 .proto 文件扩展名中构建的格式描述协议(protocol)，其中是必需的

you'll need to start with a .proto file. The definitions in a .proto file are simple: you add a message for each data structure you want to serialize, then specify a name and a type for each field in the message.

如何在我的 instrumentdata.proto 文件中表示以下字段:pos、quat、bool ... ?

typedef sofa::defaulttype::Vec3d Vec3d;
Vec3d pos;

using sofa::defaulttype::Quat;
Quat quat;

bool blnDataReady;

目前，in the documentation不清楚我应该如何定义与 Vectors 和其他数据类型相关的字段，例如 SOFA 原生的 Quat(四元数)。

Vec3d 和 Quat 由以下元素组成:

void ZMQServerComponent::instrumentDataSend(instrumentData a)
{
    a.pos = sofa::defaulttype::Vec3d(1.0f, 1.0f, 1.0f);
    a.quat = defaulttype::Quat(1.0f, 1.0f, 4.0f, 1.0f);
}

可以定义为enumerators ？

更新

目前我正在根据 documentation 构建的暂定 instumentdata.proto 文件是:

sintax = "proto3";
message InstrumentData {
    // enum Pos {}
    // enum Quat {}
    int32 btnState;
    float openInst;
    bool blnDataReady
}

虽然我对这个单一的协议(protocol)定义有一些疑问

Answer 1

根据描述，Vec3d和 Quat不是枚举，而是结构，您可以将其描述为单独的 message类型，例如

message Vec3d {
  float x = 1;
  float y = 2;
  float z = 3;
}

和

message Quat {
  float a = 1;
  float b = 2;
  float c = 3;
  float d = 4;
}

然后可以在 InstrumentData 中使用这些消息类型消息类型

message InstrumentData {
  Vec3d pos = 1;
  Quat quat = 2;
  int32 btnState = 3;
  float openInst = 4;
  bool blnDataReady = 5;
}