c++ - Eigen ，点积法 :

Question

我正在将一些伪代码转换为实际的 C++。

伪装是:

float ac_ab_0 = acos(clamp(dot(
        normalize(c - a),
        normalize(b - a)), -1, 1));

我的代码是:

Eigen::Vector3f a = Eigen::Vector3f(0, 0, 0);
Eigen::Vector3f b = Eigen::Vector3f(0, -5.579, -6.747);
Eigen::Vector3f c = Eigen::Vector3f(0, -13.637, -9.751);

我正在尝试:

float ac_ab_0 = acos(std::clamp(std::dot(
        normalize(c - a),
        normalize(b - a)), -1, 1));

但是卡住了。这一行应该是什么: 归一化(c - a) 看起来像 Eigen::Vector3f?

Answer 1

Eigen::Vector3f 有一个 normalized() 方法，它返回 vector 的规范化拷贝。

所以你可以这样做:

Eigen::Vector3f c_minus_a_normalized = (c - a).normalized();
Eigen::Vector3f b_minus_a_normalized = (b - a).normalized();

float ac_ab_0 = acos(std::clamp(c_minus_a_normalized.dot(b_minus_a_normalized), -1.f, 1.f));

你应该检查Eigen quick reference了解更多信息。