c++ - 从相机中提取的异步数据会产生随机崩溃

Question

我有一个从相机中提取数据的图形应用程序。相机事件循环在对象中启动的线程中运行，我使用对象的 setter / getter 来获取数据并使用它。但有时应用程序会崩溃。我没有使用任何同步机制。

我有这个方法:

void MyClass::onNewColorSample(ColorNode node, ColorNode::NewSampleReceivedData data)
{
    colorData = data;
}

我将其注册为外部库的回调:

g_cnode.newSampleReceivedEvent().connect(&onNewColorSample);

每次新帧从相机到达时调用该方法。

colorData 的 getter 是:

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()
{
    return colorData;
}

然后我使用 pthread 运行以下命令:

void* MyClass::runThread(void* na)
{
    g_context.run();
}

在某个时刻，我启动了线程:

pthread_create(&pthread, NULL, runThread, NULL);

然后 MyClass 类在线程中从摄像头获取数据。

库的运行方法文档说:

运行 DepthSense 事件循环。连接的事件处理程序在调用 run() 的线程中运行。

现在我使用 myClass 从相机获取数据，在另一个类中我有一个每 1/60 秒调用一次的方法:

static ColorNode::NewSampleReceivedData  colorFrame;
depthFrame = dsCam.getDetphData();
... 

有时应用程序会在 dsCam.getDepthData() 中崩溃。

我认为出现问题是因为当此方法返回时正在复制数据，并且在复制操作的中间我得到了新数据。

我使用线程是因为外部库不提供非阻塞机制来获取数据。它只是提供了一个基于事件的机制。

我担心如果我使用互斥锁定/解锁机制，我的 FPS 会下降，但我会尝试...请给我一些想法。

Answer 1

最后我使用 QMutex 解决了这个问题:

//RAII class to unlock after method return (when local var out of scope)

class AutoMutex {
public:
    AutoMutex(QMutex* _mutex) {
        _mutex->lock();
        myMutex = _mutex;
    }
    ~AutoMutex() {
        myMutex->unlock();
    }
private:
    QMutex* myMutex;

};

然后我就使用了这个类，向它传递了一个指向互斥量的指针(互斥量是我类的一个成员):

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex); //mutex get locked
    return colorData;
} //when method ends, autoMut is destroyed and mutex get unlocked

DepthNode::NewSampleReceivedData MyClass::getDetphData()
{
    AutoMutex autoMut(&mutex);
    return depthData;
}