c++ - 迭代最近点算法编译过程中遇到错误

Question

我正在尝试从该站点编译程序。

( http://pointclouds.org/documentation/tutorials/iterative_closest_point.php )!

但是在编译过程中我遇到了以下错误。

'pcl::Registration<PointSource,PointTarget,Scalar>::setInputCloud' : cannot convert parameter 1 from 'boost::shared_ptr<T>' to 'const boost::shared_ptr<T> &' \sample\kinect2_grabber.h 424 1 Sample

出现错误的代码如下:-

icp.setInputCloud (cloud);
icp.setInputTarget (cloud);

我已经在函数 convertRGBDepthToPointXYZRGB 中声明了这个云像这样

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>() );

我不知道如何纠正上面的错误。请有人帮我解决上面的错误。

谢谢

Answer 1

您已经为两个模板参数在 pcl::PointXYZ 类型上模板化了 IterativeClosestPoint 对象，因此函数 setInputCloud 和 setInputTarget，其参数类型由类模板确定，期望 pcl::PointXYZ 的对象作为它们的参数。但是，您正在尝试将 pcl::PointXYZRGB 传递给对象。相反，为源和目标在 pcl::PointXYZRGB 上模板化对象。

IterativeClosestPoint 类的 API:

http://docs.pointclouds.org/1.7.1/classpcl_1_1_iterative_closest_point.html