c++ - 在 Structure from Motion 中进行三角剖分后

Question

我正在研究 Structure from Motion。到目前为止，我已经执行了以下步骤，

1. 特征匹配
2. 基本矩阵
3. 基本矩阵
4. 相机矩阵P
5. 通过三角测量，我得到了所有匹配要素的 Point3d 类型值。我将其存储在 pointcloud 变量中。

我希望，我做对了，但从这里开始我很困惑，无法继续前进。接下来我必须做什么？

Answer 1

假设您的计算在这一点上是正确的，您就完成了两个 View 。

从现在开始，您可以通过多种方式来改进重建:

1. 优化(Bundle Adjustment)非常常见，尽管您只有两个 View (带有相机参数)、匹配点对应关系及其 3D 点。
2. 计算密集点云，例如使用 cmvs或 incremental computation
3. 在图像之间添加更多具有更多点对应(或轨迹)的 View 。为此，您可以使用 Perspective-n-Point problem 的解决方案之一。 .据我所知，RANSAC 论文中假定的方法 (P3P) 非常常见。如需更多信息，请参阅原文 RANSAC paper或来自 Changchang Wu 的信息.

对于最后一个点，优化点和相机参数非常重要，以便为添加的下一个 View 获得良好的解决方案。否则，您会看到重建过程中出现漂移。