c++ - 如何使用 Yaw、Pitch、Roll 和 len 在我的空间中获取 3D 点

Question

当我有 roll pitch 、 yaw 、 len 时，我需要在我的世界空间中计算一个 3d 点。

需要一个像这样的函数为我返回一个 3dpoint :

Get3DpointFrom_yaw_pitch_roll(yaw,pitch,roll,len)

谢谢!

我尝试了这段代码，但问题是当偏航值为 0 时，y 将设置为零!

 float x=0,y=0,z=0,r=30;float theta=0; float phi=0; 

 theta=-Camera_Yaw*3.1415/180; 

 phi=(3.1415/2)-(-Camera_Pitch*3.1415/180); 

 x = r*sin(theta)*cos(phi); 
 y = r*sin(theta)*sin(phi); 
 z = r*cos(theta);

Answer 1

如果您有球坐标，则变换简单地由下式给出

x = r*sin(theta)*cos(phi)
y = r*sin(theta)*sin(phi)
z = r*cos(theta)

我不从事飞行业务，但如果我正确理解维基百科，那么 theta = yaw 和 phi = pi/2-pitch。另一方面，不需要滚动角，因为如果你寻找一个点，那么你可以沿着它的轴尽可能多地滚动它，它不会改变它的坐标(刚体的情况不同，当然)。