我正在使用 Nvidia Jetson TX2 开发 Zed-mini 相机。
我想从点云中获取一组点(具有已知的 X、Y、Z 元组值)的索引(行/列)。
有没有什么快速搜索算法可以代替逐一检查点云数据中的点？
提前致谢!
最佳答案
您使用的是什么数据结构？这在很大程度上取决于您如何处理数据。研究一些划分空间的方法可能会有所帮助，这样您就可以将其分成更小的搜索空间。
关于空间划分的文献很多:
- https://en.wikipedia.org/wiki/Binary_space_partitioning
- https://en.wikipedia.org/wiki/R-tree
- https://en.wikipedia.org/wiki/Hierarchical_clustering
- https://en.wikipedia.org/wiki/Octree
- https://en.wikipedia.org/wiki/K-d_tree
- https://en.wikipedia.org/wiki/Bounding_volume_hierarchy
视频游戏物理学在很大程度上解决了碰撞检测问题，因此如果您朝那个方向探索，您会发现很多方法可以布置这些数据并有效地搜索它。一般的想法是您希望尽可能均匀地划分空间和点。由于这些点在空间中的分布并不完全均匀，因此这需要一些技巧。一旦决定了如何组织这些数据，通常就会按照树搜索的方式来查找给定区域中的点。
祝您阅读愉快!
关于python - 点云数据的快速搜索算法，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/53481224/