c++ - 这段代码是逆时针还是顺时针旋转关于叉积的点云？

Question

我发现了这篇非常有趣的博文，但作者没有具体说明何时围绕指向您的 vector 逆时针或顺时针旋转点云)；有人可以告诉我它是什么吗？谢谢。这对我很重要，因为我正在编写一个依赖于这一点的模拟!这是博客文章:http://www.programming-techniques.com/2012/03/3d-rotation-algorithm-about-arbitrary.html

Answer 1

博客中使用的旋转矩阵的推导是here .推导中使用的Rz矩阵是绕z轴逆时针旋转的，所以绕(u,v,w) vector 逆时针旋转。