c++ - 在子程序延迟之前卡住

Question

我的任务是对两个定时器进行编程，在我的 LCD 显示器上显示一些内容。我有一个矩阵键盘，我可以用这个代码输入一些基本的东西，比如数字和一些字母:

void keyboard_read()
{

  digitalWrite(s1, LOW); 
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("1"); delay(200);k++;feld[k]=1;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("4"); delay(200);k++;feld[k]=4;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("7"); delay(200);k++;feld[k]=7;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("A"); delay(200);k++;feld[k]='A';}  

  digitalWrite(s1, HIGH);   
  digitalWrite(s2, LOW);  
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("2"); delay(200);k++;feld[k]=2;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("5"); delay(200);k++;feld[k]=5;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("8"); delay(200);k++;feld[k]=8;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("0"); delay(200);k++;feld[k]=0;} 

  digitalWrite(s1, HIGH);  
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, LOW);  
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("3"); delay(200);k++;feld[k]=3;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("6"); delay(200);k++;feld[k]=6;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("9"); delay(200);k++;feld[k]=9;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("B"); delay(200);k++;feld[k]='B';}  

  digitalWrite(s1, HIGH);   
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, LOW);  
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("F"); delay(200);k++;feld[k]='F';}  
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("E"); delay(200);k++;feld[k]='E';}  
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("D"); delay(200);k++;feld[k]='D';}  
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("C"); delay(200);k++;feld[k]='C';}  

}

当我输入第一个定时器 (Timer0) 时，keyboard_read() 工作得很好，但是当我输入第二个定时器 (Timer2) 时，keyboard_read() 在延迟命令处停止。当我尝试将 keyboard_read() 放入 loop() 时，它仍然在延迟命令处停止(目前循环中没有此命令)。

Timer0 代码:

ISR(TIMER0_COMPA_vect)  //Durchlaufendes Menü
{
  cnt0++;
//Tastatureingabe_______________________________________________________________
  keyboard_read();

  if(feld[k]=='A')    //Abfrage nach AutoStart
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("AutoStart");
    TCCR0B = 0x00;  //Timer0 ausschalten
    TCCR2B = 0x07;  //Timer2 einschalten
  }
  else if(feld[k]=='E') //Abfrage nach Einstellungen
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Einstellungen");  
    TCCR0B = 0x00;  //Timer0 ausschalten
    //TCCR1B = 0x00;  //Timer1 einschalten (not declared yet)
    k=0;
  }
  else if((feld[k]!=NULL))  //Falsche Eingabe Abfrage
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Falsche Eingabe");  
  } //other things are not necessary

Timer2 代码:

ISR(TIMER2_COMPA_vect)    //Ausgabe der Parameter
{
  cnt2++;
  loop();
//Tastatureingabe_________________________________________________________
  keyboard_read();

  if(feld[k]=='B')    //Abfrage nach AutoStart
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Zuruek");
    TCCR0B = 0x0D;  //Timer0 einschalten
    TCCR2B = 0x00;  //Timer2 ausschalten
  }
  else if((feld[k]!=NULL))
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Falsche Eingabe"); 
  }

我是否必须更改 keyboard_read() 子程序或定时器中的某些内容才能使其工作？

在此先感谢您的帮助。

Answer 1

您可以阅读有关中断的长篇文章:How do interrupts work on the Arduino Uno and similar boards?在 Nick Gammon 的 Arduino SE 上

简而言之:

• 中断必须尽可能短。如果你需要延迟，你做错了，你可以稍后在循环中处理它。只需设置一些标志(或者您可以直接使用 COMPA 溢出标志而无需中断，您只需检查此标志并通过写入逻辑 1 将其清除)
• 您不能使用 Arduinos delay，因为它需要运行定时器/计数器 0 溢出中断。并且所有中断都自动在 ISR 处理程序中被阻止。因此，您正在等待永远不会发生的变化。
• 此外，您不能使用任何可能依赖于另一个中断的东西。例如，Serial.write/print 一直工作到发送缓冲区被填满，然后才会出现死锁。
• 为什么要调用 loop()？它会在处理程序完成作业后立即返回到被中断的代码。