c++ - 深度值没有意义 R200 相机

Question

我正在运行此处找到的教程:https://software.intel.com/en-us/articles/using-librealsense-and-opencv-to-stream-rgb-and-depth-data

它使用以下行从 r200 获取深度值:

   cv::Mat depth16( _depth_intrin.height, _depth_intrin.width, CV_16U,(uchar *)_rs_camera.get_frame_data( rs::stream::depth ) );
   cv::Mat depth8u = depth16;
   depth8u.convertTo( depth8u, CV_8UC1, 255.0/1000 );
   imshow( WINDOW_DEPTH, depth8u );

输出图像流为:

https://imgur.com/EmdhFNk

您也可以看到彩色图像。我还在底部放了一个卷尺，最远可达 3.5m(r200 的范围应该达到 3.5m)

到底为什么颜色是二进制的？我试过添加不同的彩色图像，但它似乎根本不是深度值。同样，即使距离从 1m 到 5m 不远，地板始终是黑色也是没有意义的。为什么所有物体都是白色的？ table 和沙发的距离明显不同。

我该如何改进？我知道您可以从 r200 获得良好的深度值，就像我在示例中得到的那样。请参阅 ( http://docs.ros.org/kinetic/api/librealsense/html/cpp-capture_8cpp_source.html)，但这些使用 glfw 而不是 OpenCV。我想知道为什么深度值在转换后如此奇怪。

理想情况下，我想生成深度值并过滤掉 1 米到 2 米以外的任何深度值。谢谢!

Answer 1

编辑:正如@MSalters 所指出的，我的回答的前半部分是错误的，这是由于我误读了 OP 的代码。下半部分包含正确答案。

如果你的深度范围是1-3.5m，以毫米为单位测量(1000mm-3500mm)；将结果除以 1000 将得到 1.0-3.5 范围内的数据。但是，您的源数据是 16 位无符号类型，不能表示十进制或浮点值，只能表示整数，因此您的值会被截断为 {0,1,2,3} 之一。您可能在 convertTo 中解决这个问题，因为它可能在内部编码类型，但它是潜在的错误来源。

但是还有第二个问题……CV_8U 是一个 8 位无符号字符，它也只能表示整数值，这次是在 0-255 的范围内。由于您的数据可以在 0...3500 范围内，通过像您在示例中所做的那样乘以 0.255，任何超过 1000 毫米深度的值都会导致超过 255 的值，因此会在那里被截断。

您可以使用 cv::normalize 而不是像上面那样转换原始深度图像。函数，使用 NORM_MINMAX 规范化类型将您的数据规范化到 0...255 范围。您也可以将目标图像格式设置为 CV_8U。

虽然这可能只适用于可视化，因为它会受到源数据输入范围的影响。相反，如果您知道最大值为 3500，最小值为 0，则将源图像除以 3500，然后乘以 255。也就是说，在可能的情况下，最好将其保留为 16 位格式，以便深度分辨率。