c++ - 在 OpenGL 中旋转 0

Question

我在 OpenGL 中使用四元数旋转一个对象，但我遇到了一个问题，当我从 5 度旋转到 -5 度(穿过一个单位平面)时，我看到我的模型旋转“很远”。也就是说，它从 5 到 -5 旋转了完整的 350 度，而不是整个平面的 10 度。每当我通过旋转 0 度“通过”时，围绕每个轴的旋转都会发生这种情况，但我不确定如何修复它。

我的代码如下所示，其中 roll、pitch 和 yaw 代表我的对象旋转的欧拉角:

quaternion[0] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[1] = sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) - cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[2] = cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[3] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) - sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2);
glLoadIdentity();   
glPushMatrix();
glRotatef((float) (2.0f * acos(quaternion[0]) * 180.0f / PI), quaternion[1], quaternion[2], quaternion[3]);

有什么建议吗？

Answer 1

问题不是您的四元数或 glRotate()，而是您计算旋转步距的地方。

可能您正在使用某种归一化，其中像 -5 这样的负角被“校正”为 0..359 范围内的值，因此它将变为 355 并且您的旋转然后从 5 执行到 355。