c++ - 有没有办法在两个 ROS 节点之间有优先级？

Question

我问你是否有办法在两个 ROS 节点之间设置优先级。特别是，我有一个 ROS 节点，它输出一个包含 60 个数据的文本文件，并且每次都会重新创建它，因为数据在变化。然后我有一个节点必须分析该文本文件。基本上，我需要做一些更改以拥有一种机制，该机制可以在编写器节点运行时停止分析器节点，然后它必须向分析器节点发送信号以使其能够运行和分析文本文件。然后编写器节点必须返回让我们说“负责”才能再次重写文本文件。所以，简单来说，就是一个循环。有人告诉我，一个可能的解决方案可以是类似于“信号量”主题的东西，写入器节点在其中写入，例如， bool 值 1 在进行文本文件的打开、写入和关闭时，因此分析器节点知道无法进行详细说明，因为文件尚未准备好。并且，当编写器完成并关闭文本文件时，它必须发布一个值 0，以允许分析器节点进行分析。我搜索了 bool 值的发布，我发现了一个代码，可能是这样的:

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("semaphore", 1000);
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;

我不知道我是否只需要在写入器节点中使用发布者，在分析器节点中使用订阅者。也许我必须在两个节点中同时使用它们，例如:编写器在主题信号量中放置一个 1，以便分析器知道无法访问文本文件，创建文本文件，然后在主题中放置一个 0 并订阅话题再等一个1；分析仪做了类似但相反的事情。我把这两个代码放在下面，因为我不知道将发布者和订阅者放在哪里以及如何使它们正常工作。如果可能的话，我必须在我的代码中保留这种工作流程结构。 注意:几乎每 10 秒创建一个新的文本文件，因为在文本文件中写入的数据来自另一个 ROS 主题，并且编写器中的代码有一种机制来进行这种详细说明。 先感谢您!!! 编辑:正如我在上一条评论中所解释的那样，现在代码已使用基于主题的解决方案进行了更正。

作者代码:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

using namespace std;



static std::deque<std::string> queue_buffer;
static int entries_added_since_last_write = 0;

ros::Publisher pub;

void write_data_to_file()
{
// open file;
std::ofstream data_file("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor/my_data_file.txt");
if (data_file.is_open())
{
for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i)
{
  data_file << queue_buffer[i] << std::endl;
}
}
else
{
std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl;
exit(1);
}
data_file.close();

std_msgs::Bool state;
state.data = 0;

pub.publish(state);

}

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;

pub.publish(state);

// if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one
if (queue_buffer.size() == 60)
{
queue_buffer.pop_front();
}

// add the new data at the end
queue_buffer.push_back(string_msg->data);

// check if 10 elements have been added and write to file if so
entries_added_since_last_write++;

if (entries_added_since_last_write >= 10
  && queue_buffer.size() == 60)
{
// write data to file and reset counter
write_data_to_file();
entries_added_since_last_write = 0;
}

}


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "writer");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);
pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("/semaphore", 1000);

ros::spin();

return 0;
}

分析器代码:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

void orderCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg)
{

if (msg->data == 0)
{
chdir("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor");

system("get_hrv -R my_data_file.txt >doc.txt");
}
}


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "analyzer");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/semaphore", 1000, orderCallback);

ros::spin();

return 0;
}

Answer 1

这可以简单地使用 ROS services 来完成.基本上，当您的节点 A 收到消息时，它会执行所需的操作(写入文件)，然后向节点 B 请求服务(分析文件)。

我看到的唯一缺点是节点 A 必须等待节点 B 服务完成。如果 B 不需要太多时间，就不会出现问题。

代码片段:

服务 :

在你的包的 srv 文件夹中创建一个名为“analyse_heart_rate.srv”的服务(我猜它的名字是“heart_rate_monitor”)。

在文件中指定你的服务结构的请求/响应:

string filename
---
bool result

CMakeLists:

添加以下行:

add_service_files(
  FILES
  analyse_heart_rate.srv
)

服务服务器:

 #include "ros/ros.h"
 #include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"


bool analyse(heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Request  &req,
     heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Response &res)

{
  res.result = analyse_text_file(req.filename);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "heart_rate_analyser_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("heart_rate_analyser", analyse);
  ROS_INFO("Ready to analyse requests.");
  ros::spin();

  return 0;
}

服务客户

#include "ros/ros.h"
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
    std::string output_filename;
    do_staff_with_message();
    write_data_to_file_(output_filename);

     heart_rate_monitor::analyse_heart_rate srv;
     srv.filename = output_filename ;
     if (client.call(srv))
     {
        ROS_INFO("Result: %d", (bool)srv.response.result);
     }
     else
     {
        ROS_ERROR("Failed to call service heart_rate_analyser");
     }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<heart_rate_monitor::analyse_heart_rate>("heart_rate_analyser");
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);

  return 0;
}

这样，每当消息进入节点“Service Client”时，它都会对其进行处理并最终将其写入文件。然后它要求“服务服务器”处理之前创建的文件...

当然，这只是一个片段，根据您的需要进行定制。

干杯。