c++ - 什么是大点云的高速子采样库?

标签 c++ computer-vision point-cloud-library resampling

我需要一个 c++ 库,它通过泊松或空间方法从大型点云中创建样本,因为与 VoxelGrid 和随机方法相比,这些方法避免了结构退化、保留重叠点和在斜坡地形中迈步。我知道 VCGLIB , CCLib , PDAL , CGAL , VTK有五个合适的库,但我无法实现轻松调用子采样的 main() 方法。你能推荐一个独立的库来获取大点云并通过泊松或空间方法制作样本吗?

最佳答案

点云库可让您快速轻松地完成这项工作。它提供了几种不同的子采样点云方法。

  • UniformSampling ,它在输入数据上创建一个 3D 体素网格,并用它们的质心近似体素中的所有点。这种方法比用体素的中心来近似它们要慢一点,但它更准确地表示底层表面。这与他们的 VoxelGrid 的方法相同,后者有一个示例 here .
  • RandomSampling ,它应用具有均匀概率的随机抽样。
  • NormalSpaceSampling , 应用样本以使法线分布尽可能均匀。

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