javascript - 如何计算骨骼动画中的最终骨骼矩阵？

Question

我无法找到我的骨骼的最终骨骼矩阵。

我知道我的绑定(bind)姿势矩阵有效，我知道我的变换矩阵有效，但我想将它们相乘(我称之为复合矩阵)，然后将它们乘以它的父级复合矩阵(然后乘以它的父级父级，等等) .) 会给我正确的矩阵。

值得注意的是，我使用 gl-matrix.js 作为我的向量/矩阵数学库，它的矩阵数学是相反的，获得世界矩阵需要， PositionMatrix * RotationMatrix * ScaleMatrix，而不是相反。所以我可能会混淆订单，

我尝试过更改绑定(bind)姿势矩阵和骨骼变换矩阵的乘法顺序，以及最终矩阵和父矩阵的顺序，但我现在感到困惑。

无论如何，用一个鞠躬来解决这个问题， 给定一个网格，其中每个顶点都预先变换到其相对骨骼空间，每个骨骼绑定(bind)姿势矩阵和每帧变换矩阵的每个骨骼，我如何找到最终的骨骼矩阵？

编辑:

仍然有问题，但它可能有助于说明我现在在哪里，以下伪代码使模型完美地进入其绑定(bind)姿势

finalBones = []
foreach bone in bones
    mat = bone.poseMatrix
    parent = bone
    while (parent.parent != null)
        parent = parent.parent
        mat *= parent.poseMatrix
    finalBones.push(mat)

上面的片段正是正在发生的事情，无需解释矩阵函数(它的 JavaScript，因此它是通过 mat4.copy 和 mat4.mul 等函数完成的)

我想如果我做了类似的事情

finalBones = []
foreach bone in bones
    mat = bone.poseMatrix
    mat *= bone.transformMatrix
    parent = bone
    while (parent.parent != null)
        parent = parent.parent
        mat *= parent.poseMatrix
        mat *= parent.transformMatrix
    finalBones.push(mat)

我会得到最终的矩阵(并且我已经尝试在poseMatrices之前使用transformMatrices)，但我得到的只是一个脊柱断裂且腿内翻的模型

编辑2:

进一步检查后，空闲帧上的骨骼变换矩阵的中间两行是倒置的吗？奇怪，但我正在研究如果我现在将它们交换回来会发生什么

Answer 1

事实证明，矩阵的奇怪之处是整个问题，进一步的检查引导我了解四元数旋转以及它们如何从 blender 导出(我自己的文件类型，所以我的不好)我没有注意到 blender 的四元数已格式化(W, X, Y, Z)，其中 gl-matrix.js (我正在使用的数学库)被格式化为 (X, Y, Z, W)，稍后对加载进行一些调整，模型动画完美!为了记录这个问题，这是我发现有效的循环

finalBones = []
foreach bone in bones
    parent = bone
    mat = identityMatrix
    while (parent.parent != null)
        mat *= parent.transformMatrix
        mat *= parent.poseMatrix
        parent = parent.parent
    finalBones.push(mat)