我想创建一个实时的点绘图 GUI。我正在使用 Scanse Sweep LiDAR,在每次扫描此 LiDAR(工作频率在 1 - 10Hz 之间)时,我都会收到大约 1000 个点 (x, y) 来描述周围的 LiDAR。这是一个二维激光雷达。
我到处查看并尝试了无数的 pyqtgraph 代码片段,但它要么崩溃,要么 super 慢,要么根本不工作。
是否有创建绘图仪窗口并在每次新扫描/数据传输时将这些点推送到绘图仪窗口的直接方法?
感谢任何形式的帮助
最佳答案
我不清楚你到底想做什么,所以我假设你想制作一个散点图,其中有 1000 个点,每秒刷新 10 次。下次请包含您的代码,以便我们重现您的问题并查看您想要实现的目标。
以我的经验,PyQtGraph 是 Python 中最快的选择。它可以轻松地以 10 Hz 的频率绘制 1000 个点。请参见下面的示例。
#!/usr/bin/env python
from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np
class MyWidget(pg.GraphicsWindow):
def __init__(self, parent=None):
super().__init__(parent=parent)
self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
self.setLayout(self.mainLayout)
self.timer = QtCore.QTimer(self)
self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
self.timer.start()
self.timer.timeout.connect(self.onNewData)
self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")
self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None,
symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)
def setData(self, x, y):
self.plotDataItem.setData(x, y)
def onNewData(self):
numPoints = 1000
x = np.random.normal(size=numPoints)
y = np.random.normal(size=numPoints)
self.setData(x, y)
def main():
app = QtWidgets.QApplication([])
pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well
win = MyWidget()
win.show()
win.resize(800,600)
win.raise_()
app.exec_()
if __name__ == "__main__":
main()
它的工作方式如下。通过绘制一个空列表 a PlotDataItem被 build 。这表示点的集合。当新数据点到达时,setData
方法用于将它们设置为 PlotDataItem 的数据,从而删除旧数据点。
关于python - 使用 pyqtgraph 和 LiDAR 快速、实时地绘制点,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/46488204/