c++ - 函数返回和使用 copyTo 中的 OpenCV Mat

Question

我有这个片段来执行齐次矩阵的逆运算

Mat invHom(const Mat A)
{
    Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);
    Mat R, P;

    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;
    return invA;
}

这段代码容易出错吗？因为 invA、R、P 是在函数范围内创建的 Mat。函数的“返回”是否执行创建并复制到新的 Mat 对象(即 Mat::copyTo())以便 invA 的值在函数外仍然可用？

抱歉我的英语和编程条件不好

一个没有错误:

int invHom(const Mat A, Mat& invA_ou)
{
    Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);

    Mat R, P;
    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    //invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    //invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;

    Mat tmp1 = R.t();
    tmp1.copyTo(invA(Range(0,3), Range(0,3)));

    Mat tmp = -R.t()*P;
    tmp.copyTo(invA(Range(0,3), Range(3,4)));

    invA.copyTo(invA_ou);
    return 1;
}

Answer 1

代码没问题。 Mat 是一个基本上由 header 和实际数据组成的对象。当您复制 Mat 时，您只是在复制 header ，而不是数据(这就是它非常快的原因)。复制时，内部引用计数器会增加。当引用计数器为零时，数据将被释放。 要执行深拷贝，您需要方法 clone() 或 copyTo(...)。

所以，在你的情况下你很好。

您可以查看 OpenCV 文档 here了解更多详情。

另一种编码风格是将输出矩阵作为参数传递，例如:

void invHom(const Mat& A, Mat& invA)
{
    invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);
    Mat R, P;

    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;        
}

请注意，将引用 (&) 传递给 Mat，您甚至不需要复制 header 。