c - 使用 C 使用 pic16f877a 同时运行多个函数

Question

我正在使用 microC 对 pic16f877a 进行编程以操作电机和螺线管。 我有一些功能可以让电机在不同的时空移动，例如电机 1 移动 100 毫秒，停止，再次移动 100 毫秒等，循环 4 次，电机 2 移动 200 毫秒，依此类推。我希望这些功能同时启动。

想想一个机器人，当你想要每 200 毫秒上下移动它的右手总共 2 分钟，而它的左手每 400 毫秒上下移动一次总共 2 分钟。这个过程应该同时开始。

所以基本上我想开始这样的事情:

start:
solenoid1 runs functionQuarter(moves up-down every x time) total like 2 mins
solenoid2 runs functionHalf(moves up-down every 2x time) total like 2 mins
stop

是否可以使用 micro c 为这张照片执行此操作，我如何调用 2 个或更多函数同时启动？

Answer 1

为什么你认为你需要线程？你确切地知道什么时候应该发生一个操作，所以在那个时候执行那个操作。您所需要的只是一个合适的调度系统，可以帮助您跟踪操作。与线程相比，你没有意外调度的问题，可能延迟更低，不需要线程间同步。

考虑这个草图:

// this task structure says at what time to set 
// an output to a certain value
struct task {
    time_type when;
    output_type output;
    value_type value;
};

struct task_queue {
    struct task** tasks;
    size_t count;
};
void task_queue_push(struct task_queue* q, struct task* t);
struct task* task_queue_front(struct task_queue* q);
struct task* task_queue_pop(struct task_queue* q);

现在，在一个循环中，您会一直查看队列中的第一个元素，然后一直查看 sleep() 直到下一个任务开始。当然，这意味着您需要按开始时间对这些任务进行排序!如果多个任务同时启动，则需要同时运行它们，唯一的限制是“同时”执行每个任务的时间。如有必要，作为处理一项任务的一部分，您可以创建一项或多项其他任务。作为一种变体，您还可以使用回调，而不只是假设您只想设置一些数字输出的 output 和 value 信息。