c - 为了实时数值积分的目的，如何测量 c 中的时间？

Question

我尝试编写 C 代码，其中一些包含时间导数的数值计算需要在实时动态系统设置中执行。为此，我需要在名为“dt”的变量中从一个周期到下一个周期进行最准确的时间评估:

static clock_t prev_time;
prev_time = clock();
while(1){
    clock_t current_time = clock();
    //do something
    double dt = (double)(current_time - prev_time)/CLOCKS_PER_SEC;
prev_time = current_time;
}

但是，当我通过集成(不断添加)dt 来测试这段代码时，即

static double elapsed_time = 0;
//the above-mentioned declaration and initialization in done here
while(1){
   //the above-mentioned code is executed here
   elapsed_time += dt;
   printf("elapsed_time : %lf\n", elapsed_time);
}

我得到的结果明显低于实际情况，一个因素在运行时是恒定的，但当我编辑代码的不相关部分时似乎有所不同(它的范围在实际时间的 1/10 到大约一半之间)。

我目前的猜测是 clock() 没有考虑内存访问所需的时间(在整个代码中的几个点，我打开一个外部文本文件并将数据保存在其中以用于诊断目的) .

但我不确定是不是这样。 此外，我找不到任何其他方法来准确测量时间。

有人知道为什么会这样吗？

编辑:代码在树莓派 3 上编译和执行，用于实现反馈 Controller

Answer 1

更新:事实证明，clock()不适合实时数值计算，因为它只占处理器上使用的时间。我使用 clock_gettime() 解决了这个问题<time.h> 中定义的函数.这将返回具有纳秒分辨率的全局时间(当然，这会带来一定的错误，这取决于您的时钟分辨率，但这是最好的选择)。

答案出奇地难以找到，所以感谢 Ian Abbott非常有用的帮助