c++ - mini6410 上的 Open Cv 和 GPIO 问题

Question

我正在基于 arm 的 mini6410 上做一个简单的项目。我在 mini 上安装了 debian 软件包。我的项目是将一个红外运动传感器和我的 USB 网络摄像头与 mini6410 连接起来。工作很简单，只要红外传感器检测到任何运动，网络摄像头就会打开 30 秒，保存图像(覆盖之前的图像)，然后关闭。 我已经使用 arm-linux-gcc 交叉编译了 Open CV 代码

对于 IR，我使用 GPE 寄存器。

这里我遇到了一个我无法解决的问题。甚至不知道如何解决。 OpenCv 代码是一个 cpp 文件 camera.cpp，处理 I/O 端口的文件是一个名为 sensor.c 的 C 文件。现在在那个 c 文件中，我正在轮询或检查 GPE 寄存器是否为 1 的任何机制。如果它是一个，我应该启动将开始捕获图像的 Open CV 代码。此外，这个 sensor.c 文件不会被编译，而是成为一个模块，然后在我的 mini6410 上进行 insmod。

但是我不知道如何在c 文件中编写c++ 代码。你可以说我不知道​​如何从 C 文件调用 OpenCV。因为它是一个模块，所以我不能在其中编写 cpp 代码，因为那时使用命名空间 std 和使用命名空间 cv 不起作用。

我不熟悉嵌入式和 Linux 本身。所以我想知道是否有一些可能的解决方案。 我附上了我的两个文件的代码。

这是传感器.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/serio.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <mach/map.h>
#include <mach/regs-clock.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <plat/gpio-cfg.h>
#include <mach/gpio-bank-q.h>
#include <mach/gpio-bank-e.h>
#include <mach/map.h>
#include <plat/regs-timer.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h>
#include <mach/gpio-bank-k.h>

#define RLV 0x0FFF

unsigned Gpe;
unsigned sensor_value;

typedef struct 
{
    int delay;
} TIM_DEV;
static TIM_DEV TimDev;

static irqreturn_t INTHandler(int irq,void *TimDev)
{
    Gpe = readl(S3C64XX_GPEDAT);
    Gpe &= ~(0xF<<1);   
    readl(sensor_value, S3C64XX_GPEDAT);

    while (sensor_value == 1)
    {//1 means that IR sensor has detected a motion and given a value of +5 V

        for (i = 0; i < 30; i++){
            //CV_function();
            // delay here such that delay(1 s) * 30 = 30 seconds    

        }
    }
    return IRQ_HANDLED;
}

static struct file_operations dev_fops = {
    .owner      = THIS_MODULE,
    .write          = MyWrite,
};

static struct miscdevice misc = {
    .minor  = MISC_DYNAMIC_MINOR,
    .name   = DEVICE_NAME,
    .fops   = &dev_fops,
};

static int __init dev_init(void)
{
    int ret;
    unsigned TimerControl;
    unsigned TimerINTControl;
    unsigned TimerCNTB;
    unsigned TimerCMPB;
    unsigned TimerCFG1;
    unsigned Ge;

    TimerControl = readl(S3C_TCON);
    TimerINTControl = readl(S3C_TINT_CSTAT);
    TimerCNTB = readl(S3C_TCNTB(0));
    TimerCMPB = readl(S3C_TCMPB(0));
    TimerCFG1 = readl(S3C_TCFG1);
    TimerCFG1 &= ~(S3C_TCFG1_MUX0_MASK);        
    TimerCNTB = RLV;
    TimerCMPB = 0;
    writel(TimerCNTB, S3C_TCNTB(0)); 
    writel(TimerCMPB, S3C_TCMPB(0)); 
    writel(TimerCFG1, S3C_TCFG1);           
    TimerControl |= S3C_TCON_T0MANUALUPD;       
    TimerINTControl |= S3C_TINT_CSTAT_T0INTEN;  
    writel(TimerControl, S3C_TCON);         
    writel(TimerINTControl, S3C_TINT_CSTAT);    
    TimerControl = readl(S3C_TCON);
    TimerControl |= S3C_TCON_T0RELOAD;      
    TimerControl &= ~S3C_TCON_T0MANUALUPD;      
    TimerControl |= S3C_TCON_T0START;       
    writel(TimerControl, S3C_TCON);         

//////////////Here I am configuring my GPE as input/////////////
    Ge = readl(S3C64XX_GPECON);
    Ge &= ~(0xFFFF<<4);
    Ge |= (0x0000<<4);
    writel(Ge, S3C64XX_GPECON);

/////////////   
    misc_register(&misc);
    ret = request_irq(IRQ_TIMER0, INTHandler, IRQF_SHARED, DEVICE_NAME, &TimDev);
    if (ret)
    {
        return ret;
    }
    return ret;
}

static void __exit dev_exit(void)
{
    free_irq(IRQ_TIMER0, &TimDev);
    misc_deregister(&misc);
}

module_init(dev_init);
module_exit(dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("XYZ");

这是camera.cpp

#include <opencv2/objdetect/objdetect.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>
#include <stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;


int main( int argc, const char** argv )
    {CvCapture* capture = 0;
    Mat frame, frameCopy, image;
    capture = cvCaptureFromCAM( 2 );
    if( !capture )
    {
        cout << "No camera detected" << endl;
    }
        if( capture )
        {
            cout << "In capture ..." << endl;

            IplImage* iplImg = cvQueryFrame( capture );
            frame = iplImg;

            if( frame.empty() )
                break;
            if( iplImg->origin == IPL_ORIGIN_TL )
                frame.copyTo( frameCopy );
            else
                flip( frame, frameCopy, 0 );
            cvSaveImage("image.jpg" ,iplImg);
        }
    cvReleaseCapture( &capture );
    return 0;
}

sensor.c 文件中的 for 循环应该以某种方式包含我上面的代码

我希望你明白， 谢谢

Answer 1

显示的代码中缺少的链接是一种机制，上面显示的用户空间代码可以通过该机制获得设备驱动程序检测到的 GPIO 引脚更改的通知。

有两种明显的方法可以实现这一点:

1. 将 GPIO 引脚集成到平台的 GPIO 资源中，然后使用用户空间的通用 sysfs 机制。 Linux kernel GPIO documentation描述了这方面的内核和用户空间方面。
2. 让您的驱动程序为 GPIO 线公开一个 sysfs 节点。 sysfs 是 Linux 驱动模型的基础。我建议仔细阅读 Linux Device Drivers 3rd Edition .

这两种方法的用户空间端都是相似的:您打开模块导出的 sysfs 资源，然后使用 poll() 或 select( ) 阻塞直到事件发生。