c++ - CMake 库链接不正确

Question

我正在尝试编写一个使用 BNO055 Driver 的程序.我尝试了许多不同的方法将这个库链接到我的项目。

由于 BNO055 驱动程序未附带任何构建系统设置或构建的库，因此我必须以某种方式包含该驱动程序。

对于以下每次尝试，我都会遇到构建错误:

[100%] Linking CXX executable imc-server
CMakeFiles/imc-server.dir/main.cpp.o: In function `bno055_read_data()':
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:83: undefined reference to `bno055_init(bno055_t*)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:84: undefined reference to `bno055_set_power_mode(unsigned char)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:86: undefined reference to `bno055_set_operation_mode(unsigned char)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:91: undefined reference to `bno055_read_quaternion_wxyz(bno055_quaternion_t*)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:97: undefined reference to `bno055_read_linear_accel_xyz(bno055_linear_accel_t*)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:98: undefined reference to `bno055_convert_double_linear_accel_xyz_msq(bno055_linear_accel_double_t*)'
/home/noah/Documents/Inertial-Motion-Capture/imc-server/main.cpp:101: undefined reference to `bno055_set_power_mode(unsigned char)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [imc-server] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/imc-server.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

当库没有正确链接时，我通常会看到这种错误。

尝试 1 - 包含 BNO055 驱动程序源
我首先尝试采用一种简单的方法，只在我的可执行文件中包含驱动程序源代码(bno055.h 和 bno055.c):

#CMakeLists.txt
set(SOURCE_FILES ${SOURCE_FILES}
        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/bno055/bno055.h
        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/bno055/bno055.c)

[...]

set(SOURCE_FILES ${SOURCE_FILES}
        main.cpp)

add_executable(imc-server ${SOURCE_FILES})

尝试 2 - 从驱动源和链接中构建库文件
后来我尝试为 BNO055 驱动程序构建一个库，然后将它链接到我的可执行文件:

#In BNO055 sub-directory CMakeLists.txt
add_library(bno055 ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/bno055.c)
target_include_directories(bno055 PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})


#In Main CMakeLists.txt
add_subdirectory(bno055)

[...]

add_executable(imc-server main.cpp)
target_link_libraries(imc-server bno055)

这两种尝试都失败了，据我所知，它们应该已正确链接。这让我相信要么
a) 我错误地链接了 BNO055 库
或者
b) 我必须做一些特别的事情来允许 BNO055 驱动程序与我的程序一起工作

我已经查看了许多与我遇到的构建错误相关的其他 SO 问题，到目前为止，我找到的所有解决方案都没有帮助。

链接
Project Github Repo (代码在/imc-server下)
- Commit 39a6196, Attempt 1
- Commit e64e7c8, Attempt 2
BNO055 Driver

Answer 1

您将 C header 包含到 C++ 源代码中，而没有将其包装到 extern "C"{ } block 中。驱动代码编译成C，因为CMake是按文件扩展名来选择编译方式的。