我正在尝试使用我的 XE166 设备控制工业交流伺服电机。
Controller 使用 PULSE 和 DIRECTION 控制与伺服 Controller 连接。
为了实现无抖动运动，我一直在尝试创建 S 曲线运动曲线(电机速度 v/s 时间)。
计算瞬时速度没有问题，因为我知道电机每个脉冲移动的距离和脉冲持续时间。
我需要了解如何得出一个我可以使用的数学方程式，它会告诉我第 n 个脉冲持续时间应该是多少才能使速度曲线成为 S 曲线。
由于这些必须是任何需要运动控制的领域(机器人、CNC、工业)的共同要求，所以必须有一些标准引用来实现它。
满怀期待
最佳答案
我刚刚在 robotics 上回答了一个类似的问题。
标准解决方案是使用低电平 velocity PID controller 在给定速度需求的情况下生成 PULSE 和 DIRECTION 信号，然后使用外部监控 Controller 根据速度需求 (mm/s) 向上或向下倾斜使用您所需的加速度 (mm/s/s) 和 jolt (mm/s/s/s) 控制参数。
最初，我建议您按照我在 Control both Velocity and Position (Linear actuator) 中的建议尝试梯形速度曲线(加速度的瞬时变化)，然后扩展它以在以后添加颠簸/冲击项。
关于c - S 曲线运动曲线(电机速度 v/s 时间)，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/30861760/