c - STM32 - 从多个任务中读取 I/O

Question

我在基于 STM32F4 的开发板上使用 FreeRTOS，我阅读了有关任务与队列和信号量之间的通信的内容，易于理解和应用。

但是在文档中，我没有找到任何关于从不同任务调用相同方法是否安全的信息，例如:

void DefaultTask(void const * argument)
{
    uint8_t pin = 10;
    uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
    uint32_t encoder =  Encoder_GetCount(1);
}

void SecondTask(void const * argument)
{
    uint8_t pin = 14;
    uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
    uint32_t encoder =  Encoder_GetCount(2);
}

ADC_GetAnalog:

uint16_t ADC_GetAnalog(uint8_t PinNumber)
{
    if((PinNumber >=1)&&(PinNumber<=18))
    {
        return ADC_Pin[PinNumber].AnalogValue;
    }
    else
        return 0;
}

我的系统中也有多个编码器(增加/减少 htim# 的属性 CNT 的中断)，并在与 ADC 相同的行中调用读取方法，也来自不同的任务:

uint32_t Encoder_GetCount(uint8_t encoder_num)
{
    volatile __IO uint32_t count = 0;
    switch(encoder_num)
    {
    case 1:
        count =  htim1.Instance->CNT;
        break;
    case 2:
        count =  htim3.Instance->CNT;
        break;
    case 3:
        count =  htim5.Instance->CNT;
        break;
    default:
        break;
    }

    return (uint32_t)count;
}

今天我使用这种方式，但想知道它是否是最好(更安全)的方式!!

Answer 1

从您提供的内容来看，您可以同时调用的函数似乎只是读取内容，而不是编写它们。所以你很高兴去。即使你在写东西，如果它是局部变量，也没关系(每个任务都会有自己的副本)

当你写全局变量，或者写东西到某些外围设备时，你需要关心同步(例如，串行闪存芯片，你不希望 2 个任务同时使用它)。处理它的一种方法是简单地使用信号量/互斥锁，或者最好(如果可能的话)只有一个任务可以访问此外围设备，干净的设计是可维护系统的关键。