c++ - opencv sgbm 在对象边缘产生异常值

Question

我正在使用 opencv sgmb 进行立体视差计算，以重建放在 table 上的一些简单物体。一切都或多或少地运作良好，除了在对象的边缘我发现一些异常值将其与背景颜色粘在一起。问题是我认为 sgbm 与对象边缘相邻的背景点不匹配，并且它们获得与这些边缘相同的视差值。 这是一个例子

如您所见，地板上的一些图像粘在了物体上。我正在为 sgbm 参数使用标准值:

int sgbmWinSize = 3;//size of the window to be matched
int numberOfDisparities = 256; //number of different disparity values in pixels

int cn = inputImage1.channels();

sgbm.minDisparity = -128; //minimum possible disparity value in pixels
sgbm.SADWindowSize = sgbmWinSize;
sgbm.numberOfDisparities = numberOfDisparities;
//parameters controling disparity smoothness 
//values taken from openCV example
//additional tuning may be needed
sgbm.P1 = 8 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize;
sgbm.P2 = 32 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize;

sgbm.uniquenessRatio = 1;

//parameters for speckle filtering
sgbm.speckleWindowSize = 100;
sgbm.speckleRange = 5;

//maximum difference value in left-right disparity check
sgbm.disp12MaxDiff = 1;

//wether to run the full dp algorithm
//if set to true it may consume a lot of memory
sgbm.fullDP = true;
sgbm.preFilterCap = 4;

我已经尝试更改和调整参数以获得更好的视差，但无论我做什么，一些背景点仍然粘在物体上。 有没有人有过类似的经历？有谁知道解决这个问题的方法吗？

Answer 1

这对于 SGBM 来说是完全正常的。您可以通过调整 block 大小来减少这种影响，但在对象的边缘总会有一些噪音。另一个常见的技巧是对视差图应用中值滤波器。还有其他视差算法，例如 Graph Cuts，它会产生更清晰的边缘。