我正在使用 HoughTransformP 在 OpenCV C++ 中进行车道检测。
我的线检测步骤顺序是基本的，如下所示:
1. Bird Eye View of image
2. Grayscale image
3. Guassian Blur image
4. Canny Edge detection
5. HoughTransformP canny image
6. Filter out horizontal lines based on the slope
Canny边缘检测后的输出为:
这里的问题是 HougLinesP 给出了多条线，而不仅仅是车道。输出看起来类似于这样:
我正在尝试获得这样的东西:
如何过滤杂乱的线条并只绘制车道线？
最佳答案
可能算法的概述:
将线段聚类:例如引用下图，您应该能够用
1、2、3< 标记每个线段或4。为每个集群找到一条“平均线”。
将线段转换为Hessian 范式
x*cos(beta)+y*sin(beta)-p=0 其中 p 是线段和原点之间的距离，beta 是您在下图中看到的角度:
您可以使用一些适当的机器学习技术对线段进行聚类，例如使用输入特征向量 [p, beta]，然后您可以找到“平均线”，例如对两个 b 和 测试版。
假设您有两个段 [p_1, beta_1] 和 [p_2, beta_2] 属于同一个集群，平均段是 [(p_1+p_2)/2, (beta_1+beta_2)/2].
关于c++ - 如何为多车道检测过滤霍夫线？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/49771659/