opencv - 相机投影矩阵主点

Question

我对在相机矩阵中添加主点偏移的目的有点困惑。这些方程来自OpenCV Docs .

除了添加 c_x 和 c_y 之外，我了解所有这些。我读到，我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于图像的左上角 (0, 0)。但是，我不知道如何添加图像中心(主点)的坐标来实现这一点。我认为这是简单的几何图形，但我很难理解。

Answer 1

看看你问题中的图表。 x/y 坐标系的原点位于图像中心附近的某处。即，可能存在负坐标。 u/v 坐标系的原点位于左上角，即不能有负坐标。出于这个问题的目的，我将考虑 x/y 坐标系已使用 fx, fy 进行缩放。 ，即(x, y) = (fx * x', fy * y') .

您想要做的是将坐标从 x/y 坐标系转换为 u/v 坐标系。让我们看几个例子:

• x/y 原点 (0, 0)将映射到(cx, cy)在u/v中。
• 左上角(即 u/v 中的 (0, 0))的坐标为 (-cx, -cy)在 x/y 中。

你还可以举出更多的例子。它们的共同点是(u, v) = (x, y) + (fx, fy) 。这就是方程中所述的变换。