c++ - 解决PnP : Obtaining the rotation translation matrix

Question

我正在尝试将图像坐标转换为 3D 坐标。使用solvePnP函数(在C++中)给了我3X1旋转矩阵和3X1平移矩阵。但是 [R|t] 矩阵不是应该是 3X4 吗？

任何帮助将不胜感激!

Answer 1

来自 solvePnP 的 OpenCV 文档:

• “rvec – 输出旋转 vector (请参阅 Rodrigues() )，与 tvec 一起将点从模型坐标系带到相机坐标系。”

点击Rodrigues的链接():

• src – 输入旋转 vector (3x1 或 1x3)或旋转矩阵 (3x3)。
• dst - 分别输出旋转矩阵 (3x3) 或旋转 vector (3x1 或 1x3)。