我刚刚安装了 OpenCV 3.2.0，我可以在 this image 中找到很多/大部分角落来自 this question通过使用对比度然后使用 cv2.findChessboardCorners(left_gray, (6,5)) 或使用 cv2.goodFeaturesToTrack(gray_img,25,0.01,10) 作为在 the answer 中描述.
虽然 findChessboardCorners 要么返回全部 6×5=30 个点，要么返回None，但我可以看到，对于较低质量的图像，有时并不是所有的点都能找到 goodFeaturesToTrack 方法。
但是当我阅读 documentation for cv2.calibrateCamera()看起来对象点需要与每个 View 的图像点一一对应。如果其中一张图像有缺失点，我必须找到它并将其从该图像的对象点列表中删除。
是否有一些 cv2 方法可以自动处理这个问题？
编辑:我现在想知道，cv2.findHomography() 使用的是我在这里寻找的一种可靠方法吗？
当然，如果外部的行或列全部丢失，则存在无法解决的歧义，但如果缺少一些内部点，仍然可以进行校准。
我可能会尝试写一些东西，当然只是拒绝任何发现角点数量错误的 View ，但是如果已经有一种现有的方法来处理不会导致歧义的缺失点，我想尝试一下它首先。目标是尽可能自动化该过程，而不会跳过每个发现点数量错误的图像。
最佳答案
您可以通过稍微改变所使用的模式来解决这个问题。您在这里需要的是指定缺少哪些角。 OpenCV 有一个简单的解决方案:ChArUco 板。下面我附上了该模式使用的教程。
http://docs.opencv.org/3.1.0/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html
通过使用 charuco，您可以指定自动检测哪些角。然后您可以调整对象点以进行校准。
如果您使用的是 python，则需要 aruco 库的包装器:
https://github.com/opencv/opencv_contrib/pull/554/
https://github.com/fehlfarbe/python-aruco/
以及在 python 中使用 charuco 的一些答案:
简而言之，来自 linked tutorial ，流程如下:
要定义一个CharucoBoard，需要使用定义生成图案，然后指定对检测算法的描述:
- X方向棋盘格数。
- Y 方向的棋盘格数。
- 方边的长度。
- 标记边的长度。
- 标记字典。
- 所有标记的 ID。
关于python - 单应？在某些 View 中处理丢失的棋盘角的 OpenCV 方法？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/45783071/