java - 使用两个相机进行立体校准和物体的 3D 重建？

Question

我有两个摄像头设置，如下图所示:

我通过此设置得到了什么:

• 此绿色对象的俯 View ，以 (x1,y1) 作为其 2D 图像坐标。
• 此绿色对象的侧 View ，以 (x2,y2) 作为其 2D 图像坐标。

如何通过这两个摄像头追踪/识别该绿色物体的真实世界 3D 坐标(x,y,z)(即顶 View 图像和侧 View 图像的组合)？

我知道如何使用 JavaCV/OpenCV 校准单个相机，但我不知道如何使用 JavaCV/OpenCV 执行立体校准其他内容。

通过两个摄像头进行此类立体校准的分步过程是什么？

这种立体校准过程的输出(例如，固有矩阵、失真等)是什么？如何使用该输出来计算这个绿色物体的真实世界 3D 坐标？

Answer 1

看完图片后，我认为您在为您的设置实现立体算法时可能会遇到问题。当相机几乎正面平行时，立体校正效果很好。对于您的相机设置，您几乎无法获得任何可以找到任何视差匹配的校正图像。