我有四元数随时间变化的 X、Y、Z 和 W 分量，在 4 个分离的向量中。
QW 1x346 2768 double
QX 1x346 2768 double
QY 1x346 2768 double
QZ 1x346 2768 double
我想转换为欧拉角，以便随时间绘制三个不同子图中的 3 个欧拉分量，因此我需要有 3 个这样的向量。
heading(t) 1x346
attitude(t) 1x346
bank(t) 1x346
在 matlab 中是否有一种直接的方法来获得这个(我的意思是输入我的 4 个向量并输出上述 3 个向量的函数)或者我是否必须编写一些代码来为每个时间步进行转换？提前致谢。
最佳答案
我认为没有内置的 Matlab 函数可以执行您想要的操作。
但是，我相信 Mathworks 用户社区中有一个函数正是您正在寻找的。 spinCalc这将在各种旋转类型 DCM、欧拉角、欧拉向量和四元数之间进行转换。
请注意上述帖子中关于欧拉角集和您使用的旋转顺序的评论。
When converting data to Euler angles, you MUST make sure the orientation you are translating is not near a singularity. Singular Euler sets are orientations which cannot be uniquely converted to 3 variables in that particular rotation order. The singular sets are as follows:
Type 1 Rotations: 123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312 Singular if second rotation angle is -90 or 90 degrees.
Type 2 Rotations: 121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323 Singular if second rotation angle is 0 or 180 degrees.
关于matlab - 在 Matlab 中从四元数获取欧拉角，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/8898350/