c++ - 计算当前车辆与前车之间的距离

Question

我需要为流中的每辆车计算当前车辆与前车之间的距离，在边缘上行驶。

在使用 TraCI 时，我遇到了 getLeader应该返回领导者 ID 和我需要的距离的方法。

但我找不到具有此名称的已实现方法，或 Overview Extended Variables Retrieval 下列出的任何其他方法 在 TraCI 中用 C++ 编写。

如果有人能帮助我，我将不胜感激。

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我成功实现了 getLastStepVehicleIDs按照建议从感应回路中检索值 here .我遵循了相同类型的已实现方法(例如 getJunctionIds)，但在这种情况下找不到此类已实现的方法。

Answer 1

TraCICommandInterface.cc 中有很多函数可以借鉴。如果不进行测试，实现可能如下所示

std::pair<std:string, double> TraCICommandInterface::getLeader(const double lookahead) {
    TraCIBuffer request;
    request << static_cast<uint8_t>(VAR_LEADER) << nodeId
                    << static_cast<uint8_t>(TYPE_DOUBLE) << lookahead;
    TraCIBuffer response = connection.query(CMD_GET_VEHICLE_VARIABLE, request);

    uint8_t cmdLength; response >> cmdLength;
    if (cmdLength == 0) {
            uint32_t cmdLengthX;
            response >> cmdLengthX;
    }
    uint8_t responseId; response >> responseId;
    ASSERT(responseId == RESPONSE_GET_VEHICLE_VARIABLE);
    uint8_t variable; response >> variable;
    ASSERT(variable == VAR_LEADER);
    std::string id; response >> id;
    uint8_t typeId_r; response >> typeId_r; ASSERT(typeId_r == TYPE_COMPOUND);
    uint32_t compoundLength; response >> compoundLength; ASSERT(compoundLength == 2);
    uint8_t typeId_resp; response >> typeId_resp; ASSERT(typeId_resp == TYPE_STRING);
    std::string leader; response >> leader;
    uint8_t typeId_resp2; response >> typeId_resp2; ASSERT(typeId_resp2 == TYPE_DOUBLE);
    double dist; response >> dist;

    return std::make_pair(leader, dist);
}