我正在尝试实现 this answer来自 eclispe 中的 math.stackexchange,使用 C++ 和 OpenCV 3.0.0(测试版)。
为此,我正在使用下面的代码。
Mat a = (Mat_<double>(1,3) << rotationMatrix1.at<double>(2,0), rotationMatrix1.at<double>(2,1), rotationMatrix1.at<double>(2,2));
Mat b = (Mat_<double>(1,3) << rotationMatrix2.at<double>(2,0), rotationMatrix2.at<double>(2,1), rotationMatrix2.at<double>(2,2));
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
Mat f1 = f.inv(DECOMP_CHOLESKY);
Mat g = (Mat_<double>(3,3) << a.dot(b), - norm(a.cross(b)), 0, norm(a.cross(b)), a.dot(b), 0, 0,0,1);
Mat u = f1.inv(DECOMP_CHOLESKY) * g * f1;
编译时出现以下错误:
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15: error: invalid cast from type 'cv::MatExpr' to type 'double'
/include/opencv2/core/mat.inl.hpp:2827:15: error: invalid cast from type 'cv::Mat' to type 'double'
所以问题可能出在这一行:
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
因为“a”和“(b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a)”不是“double”。
所以我的问题是如何以正确的方式将它们转换为“double”?
最佳答案
为了更好的可读性,让我们重写你的行
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , (b-(a.dot(b))*a)/norm(b-(a.dot(b))*a),a.cross(b));
为此:
cv::Mat t0 = b - a.dot( b ) * a; // size: 1x3
cv::Mat t1 = t0 / norm(t0); // size: 1x3
cv::Mat t2 = a.cross(b); // size: 1x3
Mat f = (Mat_<double>(1,3) << a , t1 , t2);
// ^ ^^ ^^ these are 1x3 matrices (== 9 double value),
// but matrix f expects 3 doubles.
查看 math stack question你引用的函数
FFi = @(A,B) [ A (B-dot(A,B)*A)/norm(B-dot(A,B)*A) cross(B,A) ];
返回一个 3×3 矩阵,所以无论如何 Mat_<double>(1,3)
是错误的。
要解决此问题,请创建一个 3×3 矩阵,然后将上述临时变量的值分配给该矩阵的列:
cv::Mat1d f(3,3);
f( cv::Rect( 0, 0, 1, 3 ) ) = a.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 2, 3 ) ) = t1.t(); // transposed, cf. note below
f( cv::Rect( 0, 0, 3, 3 ) ) = t2.t(); // transposed, cf. note below
注意:注意您的 vector 是 1×3,而不是引用问题中的 3×1。如果幸运的话,这会触发运行时错误。如果不是,您的代码可以编译并运行,但结果是错误的。
关于c++ - 如何将 'cv::Mat' 转换为 'double'?,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/28967893/