我正在寻找 C++ 库或库的组合。
想法是机器人四处移动，它们只能知道最近的 3 个机器人之间的距离。 问题是找到所有节点的相对 (x,y) 位置。
我的解决方案是根据距离构建三角形(是否有相应的库)然后根据这些三角形制作 map (库？)
最佳答案
如果这是一个真实世界的应用程序，图表将永远不会一致。我的意思是，如果你从一端开始构建三角形，当你关闭循环时，它永远不会匹配。 “闭环”是机器人学的一个热门研究课题。你的问题在某种程度上比一般情况更简单，你可能很幸运，只是将距离扔给非线性最小二乘求解器。谷歌搜索正是返回这个 ceres-solver .
使用通用非线性最小二乘求解器，您需要定义解 vector 和目标函数。在您的情况下，假设您有 100 个节点。这意味着您正在寻找 200 个值；每个节点的 x 和 y 值。那个 200 元素长的 vector 就是您的解决方案 vector 。您的目标函数是这 20000 个元素的分配，以便分配中已知对的距离与您的可用数据尽可能匹配。对于 100 个节点，每个节点有 3 个已知距离，您有 300 个要最小化误差的方程。恐怕您必须弄清楚 ceres API 才能将此解决方案应用于您的问题，因为我没有这方面的个人经验。
附带说明一下，从依赖数据一致性的无噪声解决方案到涉及噪声的解决方案，本质上都是从头开始......
关于c++ - 如果每个节点只知道到 3 个最近节点的距离，则构建一个 2d map ，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/12683798/