c++ - PCL 1.8.0 项目的链接器错误

Question

在重新编译并安装 PCL 1.8.0 后，我的项目中出现了一些令人困惑的链接错误。有些类很好(我可以读取和渲染 PC)，但是一旦我实例化其他一些类，我就会遇到链接器错误。

例如。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

int main()
{
  pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> testObject;
}

无法链接 PCL 库中大约 700 个 undefined reference 。在此示例中，大多数与 libpcl_search.a 和 libpcl_recognition.a 中的 FLANN 相关类相关

/usr/local/lib/libpcl_search.a(kdtree.cpp.o):-1: In function `pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ, pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ, flann::L2_Simple<float> > >::setSortedResults(bool)':

/home/Horatio/libs/pcl-pcl-1.8.0/search/include/pcl/search/impl/kdtree.hpp:65: error: undefined reference to `pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ, flann::L2_Simple<float> >::setSortedResults(bool)'

CMake 输出消息似乎表明它正在寻找 flann，并且我在编译这两个库时没有遇到任何问题。我还尝试在 Cmake 中显式调用 find_package(flann) 但没有成功。

Checking for module 'flann'
  Found flann, version 1.8.4

我还构建并运行了与示例中的过滤器类相关的 PCL 单元测试，没有出现错误。

我认为唯一可能相关的是，我使用shared_libs=OFF构建了PCl，并且cmake选择的flann库仍然是共享对象(*.so)，尽管安装了*.a静态库。我无法让 cmake 正确识别它们。

我是否明确需要在新项目中链接静态库的共享依赖项？我认为静态链接的目的(部分)是为了减少共享依赖项的数量并增加可移植性？

任何具体的帮助或一般相关信息的指示将不胜感激!

Answer 1

当我使用 PCL 正常计算时，我通过包含来自 pcl/<module>/impl 的以下文件解决了 simialr 问题。

#include <pcl/search/impl/kdtree.hpp>

#include <pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp>

希望这有帮助。