c++ - OpenCV 估计 Affine3D 共面点的断裂

Question

我正在尝试使用OpenCV的estimateAffine3D()函数来获得3D中两组共面点之间的仿射变换。如果我保持一个变量不变，我会发现该变量的翻译部分存在恒定错误。

我的测试代码是:

std::vector<cv::Point3f> first, second;
std::vector<uchar> inliers;
cv::Mat aff(3,4,CV_64F);

for (int i = 0; i <6; i++)
{
    first.push_back(cv::Point3f(i,i%3,1));
    second.push_back(cv::Point3f(i,i%3,1));
}

int ret = cv::estimateAffine3D(first, second, aff, inliers);
std::cout << aff << std::endl;

我期望的输出是:

[1 0 0 0]  
[0 1 0 0]  
[0 0 1 0]

编辑:我的期望不正确。对于恒定 z 坐标的情况，矩阵不会分解为 [R|t]。

但是我得到的(为了可读性进行了一些舍入)是:

[1 0 0 0]  
[0 1 0 0]  
[0 0 0.5 0.5]

有办法解决这个问题吗？是否有一个函数可以对 2D 点集执行相同的操作？

Answer 1

无论我如何运行你的代码，我都会得到很好的输出。例如，当我完全按照您发布的方式运行它时，我得到了。

[1,0,0 ,0]
[0,1,0 ,0]
[0,0,.5,.5]

这是正确的，因为齐次坐标的第四个元素被假定为 1。当我使用 2 作为 z 值运行它时，我得到

[1,0,0 ,0]
[0,1,0 ,0]
[0,0,.8,.4]

这也有效(.8*2+.4 = 2)。您确定您没有读错 aff(2,2) 吗？