为什么我们在 pclPointCloud
中有 height
和 width
? API 文档 here说是
The point cloud height (if organized as an image-structure).
这里的“图像结构”是什么意思?
此外,我注意到当点数不等于 width
* height
时会出现异常。 cloud->points
不是一个 vector ,我们可以在其中push_back
任意数量的元素吗?
最佳答案
有组织的点云是将深度图像投影到3D空间得到的点云。在图像中,像素按行和列组织,因此从中派生的点云中的点也是如此。 “组织性”是一种关于点云的元信息。可以利用从相邻像素派生的点在 3D 空间中很可能接近这一事实来设计更有效的算法。
您可以将任意点放入点云中,但是您需要更新 width
和 height
字段中的信息以匹配点云的真实大小。请注意,当您添加任意点时,生成的云肯定是无组织的,因此按照惯例,height
应设置为 1
。
关于c++ - pcl 点云中的高度和宽度,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/25410300/