c++ - 我是否正确地将局部空间转换为世界空间坐标？

Question

我正在尝试创建骨骼和 IK 系统。下面是递归的方法，计算每个骨骼的绝对位置和绝对角度。我用根骨骼和零参数调用它。它工作正常，但当我尝试使用 CCD IK 时，结果终点与计算终点之间存在差异。因此，即使它有效，也许我做错了。

谢谢

void Skeleton::_updateBones( Bone* root,float realStartX, float realStartY, float realStartAngle )
{
    if(!root->isRelative())
    {
        realStartX = 0.0f;
        realStartY = 0.0f;
        realStartAngle = 0.0f;
    }
    realStartX += root->getX();
    realStartY += root->getY();
    realStartAngle += root->getAngle();
    float vecX = sin(realStartAngle);
    float vecY = cos(realStartAngle);

    realStartX += (vecX * root->getLength());
    realStartY += (vecY * root->getLength());

    root->setFrame(realStartX,realStartY,realStartAngle);

    float angle = fmod(realStartAngle,2.0f * 3.141592f);

    if( angle < -3.141592f )
        angle += (2.0f * 3.141592);
    else if( angle > 3.141592f )
        angle -= (2.0f * 3.141592f);
    for(std::list<Bone>::iterator it = root->begin(); it != root->end(); ++it)
    {
        _updateBones(&(*it),realStartX,realStartY,angle);
    }

}

Answer 1

这看起来不对。

float vecX = sin(realStartAngle);
float vecY = cos(realStartAngle);

交换 sin() 和 cos()。

float vecX = cos(realStartAngle);
float vecY = sin(realStartAngle);