algorithm - 优先考虑必须在计时器上运行的方法

Question

这个问题与任何特定语言无关，而是解决一个问题。

我有一个计时器，它向机器人发送一个方法并请求传感器数据。

一些传感器非常重要，几乎应该总是被请求，而其他一些传感器并不那么重要，但应该不时读取。

想象一下我有一个计时器，并且在计时器中它要求一个方法，该方法将由下面的代码返回:

Timer_Tick()
{
   AskForData(SensorRequestList())
}

private int _tCliffState = 0;
private int _tCliffSignal = 0;
private int _tLight = 0;
//and 7 other 

private byte[] SensorRequestList()
{
    if (_tCliffState <= 5)
    {
        _tCliffState++;
        return RequestCliffStates();
    }
    if(_tCliffSignal < 1)
    {
        _tCliffSignal++;
        return RequestCliffSignals();
    }
    if(_tLight < 1)
    {
        _tLight++;
        RequestLightSignals();
    }
    //and more ifs!


    //reset all
    _tCliffState = 0;
    _tCliffSignal = 0;
    _tLight = 0;
    //...
}

如果我有 10 个方法，比如命名为 1,2,3,...10，优先级为 1,2,3...10，那么最好的方法是什么。

如何才能实现一个好的模式，以确保具有更高优先级的方法会请求更多？像这样的模式:

1,1,1,2,1,3,1,1,4,1,1,1,2,1,1,1,3,1,1,1,4 等等

Answer 1

如果数据定期出现，那么分析一段时间内收集的数据会更容易 - 例如毫秒一次、每秒一次、每天一次、每周一次或其他。

如果您最终需要保证性能 - 如果机器人没有至少每秒或其他时间收到某个传感器的消息，那么机器人可能会犯错误 - 如果您的程序按某种定期计划运行会更容易。

出于这些原因，我建议您通过重复发出固定数量的请求来收集数据，并且每个固定数量的请求之间有固定的时间间隔。我通常将这样固定数量的请求称为一个帧。

在帧中为非常重要的传感器读数提供自己的插槽，以便在每一帧中收集它们。让不太重要的传感器读数在它们之间共享一个槽，例如，您可以让 8 个传感器读数共享一个槽，每个传感器读数每 8 帧收集一次。如果你想让生活变得更复杂，你可以共享子时隙，因此 8 个真正不重要的传感器读数可以共享一个子时隙，并且每 64 帧收集一次。

在数据和原始值中保留某种时间戳通常是一个好主意。事实上，有些系统安排每帧拍摄一次快照并记录该快照的时间，然后在快照时间之后将值读出。那么所有的值都是在同一时刻读取的读数，并且该时刻是已知的。