有没有办法修改 Gilbert-Johnson-Keerthi 算法，使其找到两个物体之间的碰撞点而不是真/假结果？据我了解，接收到的距离值可用于查找这些点。我在网上搜索但没有找到任何提示。
最佳答案
您要求的内容不合适。如果它们发生碰撞，则交点是未定义的——因为交点实际上是一个重叠区域，因此可能是任意数量的点。相反，您应该将“交点”视为时空坐标 (dx,dy,dz,t)，代表撞击时间，以及两个物体之间的平移矢量，为您提供它们的相对配置.
修改 GJK 以计算时空交集的一种方法是对扫描体积进行二分搜索，以找到撞击前的时刻。使用此数据，您可以计算两个物体的分离轴和相应的极值点，从而为您提供接近撞击点的近似值。如果您重复使用先前搜索迭代中的单纯形来加速后续测试，则此方法也可以很快。 Christer Ercisson 在此处对这项技术做了一些说明:http://realtimecollisiondetection.net/pubs/SIGGRAPH04_Ericson_GJK_notes.pdf
关于algorithm - GJK 中的碰撞点，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/3076204/