linux - Linux与libmraa vs rtos

Question

在研究嵌入式系统时，我发现了linux的libmraa库。但我不能确定它是否适合我。
我想做的是实现一个包含步进电机、加热器和风扇等的嵌入式系统。如果我能用Linux来实现它会很好，但我认为这是不实际的，不可能的。
libmraa是否提供调度保证以确保确定性行为和及时响应事件和中断？因为我总是确保步进器总是不间断地工作。
libmraa只是爱好者的工具还是真正的嵌入式系统的好工具？

Answer 1

警告：我对mraa没有经验。我所做的，除了看它是什么，是克隆回购和grep的来源'sched'，'尼斯'等。
我唯一发现的是这个mraa_set_priority()api：
https://github.com/intel-iot-devkit/mraa/blob/master/api/mraa/common.h#L153
注意，它是针对SCHED_RR的，但是没有api用于更具侵略性和确定性的SCHED_FIFO或者现代的精化SCHED_DEADLINE。
所以：
libmraa是否提供调度保证以确保确定性
行为和及时反应事件和中断？
没有（除了相对较小的SCHED_RRapi）。
它确实如此，因为“Libmraa是一个C/C++库[…]与伽利略、爱迪生和其他平台上的IO接口”，并且调度策略与此无关：调度策略是一个特定于应用和/或系统集成的范围（考虑其他过程）设计决策和设置。大多数情况下（有些例外）不明智地选择一个特定的SCED方案到应用程序中，而不考虑其他运行的进程，也不需要将构建到内核中的SCED策略机制（内核配置选择）。
它的工作是：
对系统（内核+应用程序+其他进程）进行基准测试，
使用标准工具（或他们通过应用程序使用的api
构建或运行时配置选项）和/或将内核配置为
提供新的sched选项，
再次基准，冲洗，重复。
标准工具包括：
nice
chrt
taskset
…以及它们使用的标准api，如sched_set/getaffinity、sched_set/getscheduler等（查看shchedutils/ package中的util-linuxsource目录）。
至于内核调度选项，请查看scheduler/子目录中的the doc。您还可以查看cpu cgroup控制器，查看cgroup-v2.txt或cgroup-v1/subdir，这取决于您的内核版本。
我使用这些替代品为一个嵌入式产品做了一些基准测试，最后决定使用来自cpu cgroup控制器的cpu共享，因为它们是我的情况下“最聪明的自适应”和灵活的负载平衡机制（实时和非实时的混合对产品功能来说是很重要的，而对于诸如日志之类的低优先级任务）。我没有考虑/测试cgroups cpuset，这对于双核嵌入式系统和周期/配额设置没有多大意义。
当然，可以使用上述技术的组合。
libmraa仅仅是一个爱好者的工具还是一个真正嵌入的好工具？
系统？
再说一遍，没有经验。不过，英特尔开源的一些经验（来自他们的e10000以太网驱动程序），对我来说，英特尔是认真的，不会抛弃一些资源，然后忘记它。即使是非常"prototypesque" project。
对于mraa，查看github，wiki非常少，而且显示某些问题的问题跟踪确实已修复。
所以我倾向于相信它是“真正的嵌入式系统”。但社区可能很小，这是一个不容忽视的因素。
附言：
最重要的是：基准，基准，基准…
编辑：
至于“真正的rtos”与linux：
我也有这方面的经验，虽然是的，但从技术上来说，这是你所描述的应用程序的合理选择，只有当你有时间（金钱）和/或错过最后期限时，才可能导致灾难性事件，如伤害/杀害某人或破坏某物（包括你自己的硬件，前无人机坠落），或是在完成关键任务。想想国防、航空航天、卫生/医疗设备。
Linux的开发周期（代码->构建->flash/install->调试，重复）与实时操作系统相比，Linux的开发周期会更快（你可以在没有任何硬件的情况下在你的PC上实现很多东西的原型），libs/apps的生态系统会更丰富，社区会更广泛，所需的专门技术培训更少，每样东西都有大量的文档等=更快的上市时间和丰富的功能。
如果考虑到“没有灾难性事件”的情况，那么使用真正的嵌入式实时操作系统更多的是bom（物料清单：更少的flash/ram/cpu功率）的问题，或者有时是关于产品可靠性的法律责任的问题。
正如@lps answer所指出的，linux的硬实时是可能的（不一定是在userland中）。