c++ - 将变换应用于特征中包含 vector 的矩阵的更短方法？

Question

是否有更短的方法来应用转换？

auto vecs = Matrix<float, Dynamic, 3>(); //vector in each row.
Affine3f transform = ...; // some Affine3 transform

for (int r = 0; r < vecs.rows(); r++) {
    Vector3f v = vecs.row(r);
    v = transform * v;
    vecs.row(r) = v;
}

Answer 1

您可以直接对存储在矩阵中的一组列 vector 应用仿射变换。由于 vector 是按行排列的，因此需要转置矩阵。因此，您的 for 循环减少为:

vecs.transpose() = transform * vecs.transpose();