c++ - 固定大小的特征类型作为参数

Question

我正在尝试编写一个采用固定大小特征类型的函数(但以标量类型为模板，例如 float/double)。我已阅读http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html但我无法让它完美地工作。

这是函数定义:

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

现在我使用它如下:

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

我想，我需要使用某种 MatrixBase<Derived> ，但是如何限制大小，因为该函数仅对长度为 3 的 vector 有意义。

编辑:我重新定义了该函数，如下所示。确实可行，但是还有更好的方法吗？

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

Answer 1

我只是想到了一个好方法来检查 Eigen 开发人员希望您解决这个问题的方式。 Eigen 在 MatrixBase 上带有一个 cross 函数，但是这个函数，像你的函数一样，只对 3D vector 有意义 - 所以我从 Eigen3 源中挖出了相关部分:( cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h)

...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...

事实上，Eigen 本身使用断言(尽管它自己的风格)来检查广义函数中的维度。