c++ - Eigen 中的点积乘以转置？

Question

我似乎无法让它工作，是吗？

例如:

    Vector3d a;
    Vector3d b;
    ...
    double c = a.transpose() * b;  // Doesn't work
    double c = a.dot(b);  // Seems to work

我来自 MATLAB，其中 a'*b 是关键所在。如果需要，我可以处理使用点，但我想知道我是否只是在做一些愚蠢的事情。

Answer 1

在matlab中，a'*b是dot(a, b)的语法糖.请注意，对 vector 的要求是“它们必须具有相同的长度”，而不是一个是行 vector ，一个是列。这与 Eigen 的 a.dot(b) 相同。

<罢工> 在 Eigen , a.transpose() * b 有效，它只是不返回 double 而是一个 1x1 矩阵。如果你把它写成 MatrixXd c = a.transpose() * b; 或 double c = (a.transpose() * b)[0]; 它应该可以工作正如预期的那样。

上面的段落是 Eigen 2 中的情况(显然 OP 正在使用)。从那时起( Eigen 3)，@ggael当然是对的。这个答案考虑了一个一般情况，其中 a 和 b 的维度在编译时是未知的。在使用 Vector3d 或 VectorXd 的情况下，double c = a.transpose() * b; 也可以正常工作，而不是像声明的那样在问题中。对于 <= 2.0.15 版本，原始版本是正确的，没有任何保留。