c++ - 堆栈分配是 RT 吗？

Question

如果我在堆栈上分配一些东西，分配是确定性的(即 RT)吗？分配示例:

std::vector<double> desiredMobileState(13, 0.0);

我的意思是在堆上分配需要一个系统调用(在一般情况下)，这是不确定的，因此应该禁止 RT 行为。

但是在 RT 行为方面堆栈分配会发生什么情况？

Answer 1

std::vector 对象本身是堆栈分配的，但该对象仅由指向堆分配数据数组的指针组成。 (当然，C++ 标准从不使用“堆栈”或“堆”等词；上面这句话只是通常的实现。)因此分配容量为 13 的 vector 几乎肯定会涉及堆分配。

但是，

allocating on the heap requires a system call (whatever the system)

不一定如此。大多数堆分配不需要与系统进行任何交互。的确，在大多数系统上，一些堆分配需要系统调用(修改虚拟内存映射)，因此它们不能被认为是实时的，但很有可能想象一个非基于虚拟内存的嵌入式系统，其中应用程序具有固定的内存分配，而 malloc 要么交出部分内存，要么失败。 [注1]

您可以使用自定义分配器，从预留池中分配内存区域，但为了保证 RT，您还需要确保预留池驻留在内存中。

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注释。

1. 或者你可以只记得 DOS/Apple；无需生动的想象力。