c - 这听起来像堆栈溢出吗？

Question

我认为我的嵌入式固件代码中可能存在堆栈溢出问题或类似问题。我是一名新程序员，从未处理过 SO，所以我不确定这是否正在发生。

固件控制一个带有轮子的设备，轮子周围有均匀分布的磁铁，电路板有一个霍尔效应传感器，可以感应磁铁何时在其上方。我的固件操作步进器并计算步数，同时监控磁传感器以检测车轮是否失速。

我在我的芯片上使用定时器中断(8 位，8057 acrh。)来设置输出端口以控制电机和失速检测。失速检测代码如下所示...

    //   Enter ISR
    //   Change the ports to the appropriate value for the next step
    //    ...

    StallDetector++;      // Increment the stall detector

    if(PosSensor != LastPosMagState)
    {
        StallDetector = 0;

        LastPosMagState = PosSensor;
    }
    else
    {
        if (PosSensor == ON) 
        {
            if (StallDetector > (MagnetSize + 10))
            {
                HandleStallEvent();
            }
        }
        else if (PosSensor == OFF) 
        {
            if (StallDetector > (GapSize + 10))
            {
                HandleStallEvent();
            }
        }
    }

每次触发 ISR 时都会调用此代码。 PosSensor 是磁传感器。 MagnetSize 是通过磁场所需的步进器步数。 GapSize 是两个磁铁之间的步数。所以我想检测车轮是否被传感器卡在磁铁上或没有卡在磁铁上。

这在很长一段时间内都很好用，但过了一会儿，第一个停顿事件会发生，因为“StallDetector > (MagnetSize + 10)”，但当我查看 StallDetector 的值时，它总是在 220 左右!这没有意义，因为 MagnetSize 始终在 35 左右。所以失速事件应该在 46 左右触发，但不知何故一直上升到 220？而且我没有在我的代码中的其他任何地方设置失速检测器的值。

对于我如何追查这个问题的根源，您有什么建议吗？

ISR 看起来像这样

void Timer3_ISR(void) interrupt 14
{
    OperateStepper();  // This is the function shown above
    TMR3CN &= ~0x80;   // Clear Timer3 interrupt flag        
}

HandleStallEvent 只是将一些变量设置回它们的默认值，以便它可以尝试另一次移动...

#pragma save
#pragma nooverlay
void HandleStallEvent()
{
///*
    PulseMotor = 0;                 //Stop the wheel from moving
    SetMotorPower(0);               //Set motor power low
    MotorSpeed = LOW_SPEED;
    SetSpeedHz();
    ERROR_STATE = 2;
    DEVICE_IS_HOMED = FALSE;
    DEVICE_IS_HOMING = FALSE;
    DEVICE_IS_MOVING = FALSE;
    HOMING_STATE = 0;
    MOVING_STATE = 0;
    CURRENT_POSITION = 0;
    StallDetector = 0;
    return;
//*/
}
#pragma restore

Answer 1

PosSensor 是否不稳定？也就是说，您是在某处更新 PosSensor，还是直接读取 GPIO？

我假设 GapSize 相当大(> 220？)在我看来你可能有竞争条件。

// PosSensor == OFF, LastPosMagState == OFF
    if(PosSensor != LastPosMagState)
    {
        StallDetector = 0;

        LastPosMagState = PosSensor;
    }
    else
    {
// Race Condition: PosSensor turns ON here
// while LastPosMagState still == OFF
        if (PosSensor == ON) 
        {
            if (StallDetector > (MagnetSize + 10))
            {
                HandleStallEvent();
            }
        }
        else if (PosSensor == OFF) 
        {
            if (StallDetector > (GapSize + 10))
            {
                HandleStallEvent();
            }
        }
    }

您应该在执行 StallDetector++ 之后立即缓存 PosSensor 的值一次，以便在您的代码期间 PosSensor 发生变化时，您不会开始测试新值。