c - 什么是 OpenCV FindChessboardCorners 约定？

Question

我正在使用 OpenCV 2.2。

如果我使用 cvFindChessboardCorners 查找棋盘的角点，角点存储在变量 corners 中的顺序是什么(例如，先是左上角，然后是行然后列)？

Documentation (这并没有多大帮助)。

Answer 1

在我看来，该文档缺少此类详细信息。

对于 3.2.0-dev，在我看来这取决于棋盘的旋转角度。 使用此代码段:

cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers

bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

std::cout << found << "\n";
if(found){      
    cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);

你会得到这些结果:

第一张图片:

第一张图像旋转 180 度:

注意

colored corners connected with lines

由 drawChessboardCorners 绘制，它们的区别仅在于颜色:在原始图像中，红线在底部，在旋转后的图像中，红线在图像的顶部。 如果您将灰度图像传递给 drawChessboardCorners，您将丢失这条信息。

如果我需要图像左上角的第一个角并且我可以假设:

1. 场景中棋盘的角度只会接近0或接近180；
2. 相机的倾斜可以忽略不计；

如果需要，下面的代码片段将重新排列角:

cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers

bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

std::cout << found << "\n";
if(found){      
    cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);
    // I need the first corner at top-left
    if(centers.front().y > centers.back().y){
        std::cout << "Reverse order\n";
        std::reverse(centers.begin(),centers.end());
    }
    for(size_t r=0;r<patternsize.height;r++){
        for(size_t c=0;c<patternsize.width;c++){
            std::ostringstream oss;
            oss << "("<<r<<","<<c<<")";
            cv::putText(cal, oss.str(), centers[r*patternsize.width+c], cv::FONT_HERSHEY_PLAIN, 3, CV_RGB(0, 255, 0), 3);
        }
    }
}