我正在创建一个周期线程,它在模拟输出上输出方波信号。我正在使用来自 Xenomai API 的 Posix Skin 和 Analogy。
我使用示波器测试了我的代码的实时性能,并查看了方波信号(频率为 1kHz)的延迟。我应该实现 <100us 延迟。但是,信号会受到常见中断信号的强烈干扰(>250us 延迟),例如移动鼠标、启动新程序等。
我的 makefile 中的标志是这样设置的:
gcc -I/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -D__XENO__ -I/usr/xenomai/include/posix
main_posix.c -Xlinker -rpath -Xlinker /usr/xenomai/lib -Wl,@/usr/xenomai/lib/posix.wrappers
-L/usr/xenomai/lib -lpthread_rt -lxenomai -lpthread -lrt -lanalogy -lrtdm -o main_posix
这是代码:
#define PERIOD 1e6
#define FILENAME "analogy0"
#define ANALOG_SUBD 1
#define CHANNEL 0
#define SCAN_SIZE 2
#define DELAI 5
static char *filename = FILENAME;
static int idx_subd = ANALOG_SUBD;
static int idx_chan = CHANNEL;
static int valueUp = 450000;
static int valueDown = 98500;
void *TaskCode(void *arg)
{
unsigned char sgnl = 0;
unsigned long overruns_r = 0;
a4l_desc_t dsc = { .sbdata = NULL };
a4l_chinfo_t *chinfo;
int err = 0;
unsigned int scan_size = SCAN_SIZE;
err = a4l_open(&dsc, filename);
if (err < 0) {
fprintf(stderr,
"insn_write: a4l_open %s failed (err=%d)\n",
filename, err);
return NULL;
}
while(1) {
pthread_wait_np( &overruns_r );
if(sgnl)
err = a4l_sync_write(&dsc,
idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueUp, scan_size);
else
err = a4l_sync_write(&dsc,
idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueDown, scan_size);
if (err < 0) {
fprintf(stderr,
"insn_write: a4l_sync_write failed (err=%d)\n", err);
goto out_insn_write;
}
sgnl = (sgnl + 1) % 2;
}
out_insn_write:
if (dsc.sbdata != NULL)
free(dsc.sbdata);
a4l_close(&dsc);
return NULL;
}
int main(void)
{
mlockall( MCL_CURRENT | MCL_FUTURE );
pthread_t thread;
int rc, i;
int prio = 99;
struct timespec rqtp, rmtp;
rqtp.tv_sec = 0;
rqtp.tv_nsec = PERIOD;
struct sched_param sparam;
sparam.sched_priority = 99;
rc = pthread_create(&thread, NULL, TaskCode, NULL);
assert(0 == rc);
rc = pthread_setschedparam(&thread, SCHED_FIFO, &sparam);
assert(0 == rc);
rc = clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &rmtp );
assert(0 == rc);
rmtp.tv_sec = rmtp.tv_sec + DELAI;
rc = pthread_make_periodic_np(thread, &rmtp, &rqtp);
if(rc == ETIMEDOUT) printf("Début dépassé \n");
else if(rc == ESRCH) printf("Thread invalide \n");
assert(0 == rc);
rc = pthread_join(thread, NULL);
exit(EXIT_SUCCESS);
}
我强烈怀疑(通过查看 Xenomai 调度程序)我的程序以某种方式进入了辅助模式。我试图删除“断言”语句以及相关的 printf,但这并不成功。知道如何解决吗?
最佳答案
一如既往,细节决定成败。
我在 gcc 中启用了 -Wall 选项,它显示了所有警告。结果是 pthread_* 的 header 没有正确加载,这使我无法看到 pthread_setschedparam 的第一个参数是错误的,应该是线程而不是 &thread。
关于c - Xenomai 中的周期性线程实时失败,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/16685764/